「見たわねーーー。 ま、いいか。 私のハダカも見せちゃう。」

    着せ替え出来る顔、貴方のお好みの顔で・・・(何にするんや)
    ソフトな皮膚(=お面)の表面に表情が反映する様に内部にメカを
    組み入れてある。 「メカ丸出しモード」の時に取り付けてある
  「木製眉毛」は、「ソフト顔モード」では外して、「顔の皮膚」を
     被せてある。

                         

目制御・・・まぶたの動き :  三菱電機モーター制御IC(54554AL)で制御し、                   
       エンコーダーで位置検出し現在角度を把握し、まぶた拡大・           
       縮小を制御。  まばたきは、ICカウンターで周期的+時々ラ           
       ンダムに加減する。  お面の材料の伸縮性の限界から残念な  
              がら「完全にまぶたを閉じる事は、出来ない。  

二号機の目のメカ(上まぶた、下まぶた別動き可、目自由運動、「完全な目の開閉可。)

目玉の自由な動きをサポートする「DuAlign」(大同メタル) 三号機 

目玉の左右:  三菱電機モーター制御IC(54554AL)で制御し、 エンコーダーで位置検出し現在角度を把握し左右に目玉を動かす。 首を回<す時、先に目の方向をその方向へ向ける様に制御している。

眉毛は、左右ギアでバランスをとり、頬の筋肉と連動してみた。

           

目玉の上下動:電磁ソレノイドで動かす。

          鼻制御・・・小鼻の動き:側面に付けたギアドモーターからワイヤーで                
動力を小鼻を動かすメカに伝達。人間の呼吸速度に合わせて、
小鼻を呼吸している様に動かしている。

    

頬制御・・・

頬骨の動き:ラックアンドピニオンを鼻の中に入れた超小型
DCモーターをサーボ制御し、頬骨を上下動させ、お面の
表情を出している。お面の材料の伸縮性の問題から、
頬骨の高さの

影響が表情に出にくい欠点がある。   

これと、眉毛の角度を連動してみたが、表情を作る上では、
 あまり問題なかった。

小鼻の動き(呼吸速度)とほお骨の 高さ(表情)を加減するメカ

口制御

・・・口の開閉:

音声をアナログ・デジタル変換し、各パルス時間を                
長くした後、ピークホールドICをラッチし、DCモータを正逆
回転している。 音声の大きさと口の動きが連動して可変する為、
表情がヒトらしくなる。                
唇の動く上唇と下唇比率は、ギア比を加減し、下唇を大きく動く
様にした。 
口には、木を削って作った歯(上下)が入っている。 

        

上唇と下唇の動きの比率を調整するメカ
シャフト周りには、固定の容易さ、コンパクトさ、のメリットから、
大同メタル製の「ドライベアリング」を使用。

首制御・・・左右回転、前傾、後傾、これらの全てに、三菱電機モーター制御IC

(54554AL)を使用している。 首の「台」に赤外線人体センサーを三個取り付け、

「多数決」で、ヒトが来た方向へまず目を向け、そのあとにその方向へ首を向ける。
首の前傾、後傾は、他の全ての制御と共にパソコンでも行う。(マニュアルモー
ドもあり。)

「マニュアルモード」スィッチ(頭後ろ下側)を押すと、各部の動作をテスト出来る。

下側のボリュームは、パソコンのVBAで制御した好きなWAVEファイルを組み
合わせて出した「声」の大きさ、もう一方のボリュームは、その出力をAD変換し、
口の開閉を行う「開閉度」調整用。
      

制御インターフェイス: 制御プログラムは、VBAで作成し、パソコンのパラレルポートを
              多重化して利用し、各制御基板と通信している。